STAGE Robustification d'un filtre particulaire de navigation par corrélation magnétique F/H

Une centrale inertielle est un équipement dont le but est de fournir à chaque instant sa position, sa vitesse et son orientation à un porteur (dont les types sont variés, de la fusée Ariane 5 au sous-marin, en passant par les avions et les moyens de transport terrestre par exemple).

Une centrale inertielle est constituée entre autre :
• de capteurs inertiels (3 gyromètres et 3 accéléromètres) permettant d'estimer la quantité de mouvement subis par le porteur,
• de capteurs non-inertiels (baromètre, odomètre, loch, récepteur GNSS, caméra, …) améliorant la localisation du porteur à l'aide d'un algorithme de fusion de données (généralement un Filtre de Kalman Etendu)

La navigation par corrélation magnétique est une technique de localisation qui consiste à effectuer une série de mesures du champ magnétique et à la comparer avec une cartographie afin d'en déduire l'erreur entre la position vraie et celle estimée par le système de navigation. Cette méthode présente l'avantage d'être passive (pas d'émission d'ondes EM ou sonores) et disponible sur l'ensemble de la terre mais est sensible aux champs magnétiques parasites (champ du porteur, orages magnétiques, variations journalières du champ …), ainsi qu'aux erreurs de carte.

Le but du stage est d'étudier, implémenter et qualifier des méthodes permettant l'amélioration de la robustesse du filtre de corrélation particulaire mis en œuvre, par exemple via l'implémentation :
• d'un modèle de calibration du champ parasite du porteur,
• d'un algorithme de détection d'orages magnétiques basé sur une approche bayésienne variationnelle,
• …
D'autres approches pourront être évaluées suite à la réalisation d'une étude bibliographique.
L'objectif étant de s'inscrire dans le cadre d'étude de performance système, l'implémentation se fera sur une base Matlab / Mex (C).

La personne retenue pour ce stage sera intégrée dans l'équipe des études de navigation stratégique.

Compétences techniques : Traitement du signal, Automatique, Matlab, C
Qualités requises : Curiosité et capacité d'apprentissage autonome, Rigueur, Capacités d'analyse, Synthèse
Formation : Ingénieur généraliste, Master en Informatique, Mathématique, Techniques d'Apprentissage et/ou Traitement du signal

Contraintes particulières liés au poste : Résultats du stage confidentiel entreprise