Stage - Navigation sur tourelle F/H

Une centrale inertielle est un équipement dont le but est de fournir à chaque instant sa position, sa vitesse et son orientation à un porteur (dont les types sont variés, de la fusée Ariane 6 au sous-marin, en passant par les avions et les moyens de transport terrestre par exemple).

Une centrale inertielle est constituée entre autre :
• de capteurs inertiels (3 gyromètres et 3 accéléromètres) permettant d'estimer la quantité de mouvement subis par le porteur,
• de capteurs non-inertiels (baromètre, odomètre, loch, récepteur GNSS, caméra, cartographie…) améliorant la localisation du porteur à l'aide d'un algorithme de fusion de données (généralement un Filtre de Kalman Etendu)

L'utilisation d'un odomètre pour améliorer la localisation d'un porteur terrestre implique de connaître le changement de repère entre le train roulant (repère de l'information odométrique) et le repère de calcul de la centrale inertielle. Dans le cas d'une centrale inertielle montée sur la tourelle d'un véhicule blindé par exemple, ce changement de repère n'est pas statique (jusqu'à 6 degrés de liberté de mouvement).

Une modélisation de la tourelle est donc nécessaire pour permettre l'hybridation avec l'odomètre.
Le but de ce stage est de proposer une modélisation mathématique du problème, d'en déduire un algorithme d'hybridation odomètre en tourelle et d'évaluer sa performance en l'implémentant sur un simulateur de centrale inertielle.

L'étudiant-e retenu-e pour ce stage sera intégré-e dans l'équipe de développement des centrales inertielles pour les porteurs terrestre et marine.

Compétences techniques : Traitement du Signal, Filtrage de Kalman, Matlab/Simulink

Qualités requises : Rigueur, Capacité d'analyse, Synthèse

Formation : Ingénieur-e généraliste

Contraintes particulières liés au poste : Résultats du stage confidentiel entreprise